O Tor Project, Inc, tornou-se uma organização sem fins lucrativos 501(c)(3) em 2006, mas a ideia de "roteamento onion" começou em meados dos anos 1990.

Assim como os usuários do Tor, os desenvolvedores, pesquisadores e fundadores que tornaram o Tor possível são um grupo diversificado de pessoas. Mas todas as pessoas que estiveram envolvidas no Tor estão unidas por uma crença comum: os usuários da Internet devem ter acesso privado a uma web sem censura.

Nos anos 1990, a falta de segurança na internet e a possibilidade de usá-la para rastreamento e vigilância estavam se tornando claras. Em 1995, David Goldschlag, Mike Reed e Paul Syverson, no Laboratório de Pesquisa Naval dos EU (U.S. Naval Research Lab (NRL)) perguntaram-se se havia uma maneira de criar conexões com a Internet que não revelassem quem estava falando com quem, nem mesmo a alguém que monitorasse a rede. A resposta deles foi criar e implantar os primeiros projetos de pesquisa e protótipos do roteamento onion.

O objetivo do roteamento onion era ter uma forma de usar a internet com o máximo de privacidade possível, e a ideia era rotear o tráfego por múltiplos servidores e criptografá-lo a cada passo do caminho. Essa ainda é uma explicação simples para o funcionamento do Tor hoje.

No início dos anos 2000, Roger Dingledine, um recém formado do Massachusetts Institute of Technology (MIT), começou a trabalhar num projeto de roteamento onion com Paul Syverson, na NRL. Para diferenciar este trabalho original na NRL de outros esforços de roteamento onion que estão começando a pipocar em toda parte, Roger chamou o projeto de Tor, que significava "The Onion Routing". Nick Mathewson, um colega de classe de Roger no MIT, uniu-se ao projeto logo em seguida.

Desde o seu início na década de 1990, o roteamento onion foi concebido para contar com uma rede descentralizada. A rede precisava ser operada por entidades com diversos interesses e pressupostos de confiança, e o software precisava ser gratuito e aberto para maximizar a transparência e a descentralização. É por isso que, em outubro de 2002, quando a rede Tor foi inicialmente implementada, seu código foi publicado sob uma licença de software livre e aberto. No final de 2003, a rede tinha cerca de uma dúzia de relays voluntários; a maioria nos Estados Unidos, e um na Alemanha.

Reconhecendo os benefícios do Tor para os direitos digitais, a Electronic Frontier Foundation (EFF) começou a financiar o trabalho de Roger e Nick no Tor em 2004. Em 2006, o Tor Project, Inc., uma organização 501(c)3 sem fins lucrativos, foi fundada para manter o desenvolvimento do Tor.

Em 2007, a organização começou a desenvolver pontes à rede Tor para enfrentar a censura, tais como a necessidade de contornar firewalls governamentais para prover acesso de seus usuários à internet aberta.

O Tor começou a ganhar popularidade entre ativistas e usuários aficionados por tecnologia interessados em privacidade, mas seu uso ainda era difícil por pessoas com menos intimidade com os meandros tecnológicos. Assim, em 2005, deu-se início ao desenvolvimento de ferramentas que transcendessem o proxy Tor. O desenvolvimento do Navegador Tor começou em 2008.

Com o Navegador Tor, a rede Tor tornou-se mais acessível a pessoas comuns na internet e a ativistas, o que fez do Tor uma ferramenta fundamental durante a Primavera Árabe no final de 2010. Ele não somente protegia a identidade das pessoas on-line como possibilitava o acesso a recursos fundamentais, a mídias sociais e a websites bloqueados.

A necessidade de ferramentas de proteção contra a vigilância em massa se tornou uma preocupação principal graças às revelações de Snowden em 2013. O Tor não somente operacionalizou as atividades de denúncia de Snowden, mas o conteúdo dos documentos revelados também assegurava que, naquela época, o Tor não podia ser quebrado.

A consciência do público sobre rastreamento, vigilância e censura pode ter aumentado, porém, também aumentou a prevalência desses freios à liberdade na internet. Hoje, a rede dispõe de milhares de relés operados por voluntários com milhões de usuários ao redor do mundo. É essa diversidade que mantém seguros os usuários Tor.

Nós, do Projeto Tor, lutamos todos os dias para que todas as pessoas disponham de acesso privado a uma internet sem censura. Como resultado, o Tor tornou-se na mais poderosa ferramenta de privacidade e liberdade on-line.

Mas Tor é mais do que um simples software. É um trabalho, fruto da paixão de uma comunidade internacional de pessoas dedicadas aos direitos humanos. O Projeto Tor está altamente comprometido com a transparência e segurança de seus usuários.